Anatix.

#include <Anatix.h>

void setup() {

  Serial.begin(115200);

  ANX_BEGIN(Serial, "MeuRobo");

}

void loop() {

  ANX_UPDATE();  // sempre no início

  float dist = lerUltrassom();

  ANX_VALUE("distancia_cm", dist);

  if (dist < 10) {

    ANX_STATE("modo", "desviando");

    ANX_EVENT("obstaculo");

  } else {

    ANX_STATE("modo", "seguindo_linha");

  }

}

void loop() {

  ANX_UPDATE();

  {

    ANX_SCOPE("pid");  // mede o tempo deste bloco

    float erro = lerErroLinha();

    float correcao = kp * erro + kd * (erro - erroAnterior);

    erroAnterior = erro;

    moverMotores(BASE + correcao, BASE - correcao);

    ANX_VALUE("pid_erro", erro);

    ANX_VALUE("pid_correcao", correcao);

  }

  ANX_VALUE_EVERY("bateria_v", lerBateria(), 1000);

}

// Na versão de competição, uma linha desliga tudo:

#define ANATIX_DISABLE

#include <Anatix.h>

// As macros ANX_ continuam no código,

// mas não geram nenhuma instrução na placa.